與浙江大學的技術開發項目

項目內容：

根據磁控膠囊內窺鏡動力學模型，分析其在胃腸道中的坐標和指向改變情況，獲得其在胃腸道內的運動控制方程。從膠囊在胃腔內拖拽運動、漂浮運動和原地掃描運動等方面，通過數據驅動控制方法，構建膠囊的運動控制器；結合構建膠囊運動控制所需的磁定位平臺和對應的磁定位算法，提供實現膠囊內窺鏡磁定位平臺設計方案。在分析膠囊內窺鏡運動控制方法和定位算法的基礎上，給出構建磁控膠囊內窺鏡控制實驗平臺方案。

技術創新：

設計方案包括高精度磁控膠囊內窺鏡膠囊定位和姿態控制技術思路，給出自動調節磁控膠囊運動軌跡、拍照頻次、磁控膠囊在消化道內主動避障、自適應巡航的算法方案；以及構建磁控內窺鏡控制實驗平臺設計方案。